Não resistiu ao terramoto de 1755, mas é considerado um dos mais imponentes edifícios da época seiscentista. O Palácio dos Câmara é vislumbrado em ilustrações antigas de Lisboa.
Estava situado em frente à Igreja de Nossa Senhora dos Mártires, junto ao antigo convento de São Francisco. Para Isabel Soares de Albergaria, investigadora do Centro de História d’Aquém e d’Além Mar (NOVA FCSH), o Palácio dos Câmara foi um dos mais significativos palácios urbanos da primeira metade do século XVII, pela sua opulência, opções arquitectónicas e padrões de gosto.
Encomendado pelo conde de Vila Franca, D. Rodrigo de Câmara, ao arquiteto régio Diogo Marques Lucas, o Palácio dos Câmara rompe com a arquitetura chã que caracteriza os “grandes casarões”, desprovidos de móveis e padrões decorativos. O interior estaria guarnecido com o maior luxo e exotismo a ombrear, como a investigadora descreve neste artigo (2014), os mais importantes palácios europeus.
Este edifício terá sido representado pela primeira vez na gravura comemorativa do matrimónio da infanta Catarina de Bragança, em 1662.